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什么是伺服电机维修中PI积分比例控制器

日期：2025-01-16 10:56
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摘要：
什么是伺服电机维修中PI积分比例控制器
　　PI(比例积分)控制器
　　PI控制器的方框PI控制器相比有很大的变动，理由是为了配合微控制器的CPU。
　　(1)乘以速度比例增益Kpv(乘法运算处理2.Sps)。
　　(2)将积分的保存值和速度偏差数据相加(加法运算处理3.125jus)。
　　(3)积分项极限的处理(除法运算处理2.5625+加减法运算处理3.5)0
　　(4)乘以速度积分增益K,v(乘法运算处理2.55)。
　　(5)在速度比例乘法运算结果中加上速度积分乘法运算结果(3.123)。整个浮点的运算时间需要23.31ms， 伺服电机维修加上其他的处理时间，位置/速度环控制器的实际运行时间为30us。
　　在积分项中设置极限值
　　与PID控制器一样，位置/速度环控制器也需要设置积分项的极限值。
　　IIR数字滤波器
　　程序如程序清单8.13所示。在IIR数字滤波器中使用的是在8.2节中介绍的16位浮点的计算方法。注意在IIR数字滤波器中的寄存器名也会有改变。 

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